Vamos ya directamente al grano. En la imagen superior puedes ver el esquema que te permitirá tocar los modos.
Hay que aprenderlo muy bien (más adelante explico un método para memorizarlo). La línea superior es la cuerda 1, y la línea inferior la cuerda 6.  Cada separación  representa un traste.
El dibujo abarca 12 trastes (incluido uno en blanco a la parte derecha). A partir de ahí, se repetiría todo.
Hay que memorizar los circulitos, que representan el lugar donde poner los dedos, y además los numeritos que van dentro.
¿Y por qué hay que aprenderse los "numeritos"?   
Por lo siguiente. A cada uno de los modos le habíamos asignado un número:
1- Jónico   
2- Dórico   
3- Frigio   
4- Lidio   
5- Mixolidio
6- Eólico   
7- Locrio   
Hay una relación entre el número de cada modo, y el número indicado en el esquema. Por ejemplo: Para tocar el modo jónico (1) en el tono de Do, simplemente tenemos que colocar cualquiera de los "1" que aparecen en el dibujo, sobre un Do del mástil.
Para tocar el modo mixolidio (5) en Si... llevamos cualquiera de los "5" hasta un Si....
Etc.
Vamos a verlo con un ejemplo.
Queremos tocar el modo jónico en Do.... ¿Cómo lo hacemos?
-    ¿Qué número corresponde al modo jónico? El modo jónico es el modo (1).
-    ¿Dónde encuentro un Do en el mástil? En el traste 8 de la sexta cuerda, por ejemplo.
Pues movemos el esquema para que el  (1) de la sexta cuerda esté en el traste 8. El esquema quedaría colocado así:

Apartir de ese momento, tocando en los trastes marcados con un círculo, tocaríamos el modo jónico en el tono de Do.
Podríamos hacer lo mismo con otro “1” del esquema. Por ejemplo poner el 1 de la quinta cuerda del esquema, sobre un Do en la quinta cuerda, es decir en el traste 3.... Al final la posición de los “circulitos” sería exactamente la misma.
Como ves, "sólo" necesitas aprender las posiciones para los dedos (círculos), y los números indicados en este esquema, para poder tocar todos los modos, en todos los tonos, en todo el mástil. Ten en cuenta que después de los 12 trastes que aparecen en el esquema, la digitación se repetiría.
Fíjate que el 2 está situado en el traste 10 de la sexta cuerda, que es un Re...
Si quisiéramos tocar el modo dórico (2) en Re, deberíamos llevar el 2 hasta un Re. Pero ya lo tenemos justo allí, en el Re del traste 10... No tendríamos que movernos...
Esto es por lo que ya habíamos hablado: las notas del modo jónico en do son las mismas que las del dórico en Re, frigio en Mi, lidio en Fa, etc....
Memorizando este esquema, es decir la posición de los "circulitos" a lo largo de todo el mástil y su correspondiente grado, podrás tocar cualquier modo en cualquier tono y moverte libremente hacia arriba y hacia abajo cuando toques, sin estar encasillado en una determinada zona del mástil.

Lógicamente, para colocar el esquema en el sitio correcto necesitas saber localizar las notas en el mástil.

Si hasta ahora lo que hacías era partir de las notas que dan las cuerdas al aire e ir contando, a continuación tienes unos truquillos para aprenderlas.

Empieza por aprender las notas en la quinta y en la sexta cuerda. Esto de momento ya te permitirá colocar el esquema en todos los tonos.
Si tomas como referencia los puntos dibujados sobre el mástil te resultará sencillo.

Las notas en la quinta cuerda puedes verlas en la Fig.1, y en la sexta cuerda en la Fig.2

"(Do, Re, Mi, Fa) - (Fa, Sol, La, Si, Do)". Hasta tu abuela es capaz de recordar esto.

No indico los sostenidos, porque si por ejemplo sabemos localizar un La en la guitarra, pasar a un La# es inmediato... Simplemente subiendo un traste...

Para recordar las notas en el resto de cuerdas, puedes usar como referencia las notas en la sexta y quinta cuerdas, y localizarlas fácilmente pensando en "octavas".
Partiendo de las notas de la quinta cuerda, localizarás rápidamente las de la tercera.
Si te sitúas dos cuerdas más abajo, y dos trastes más agudo, obtienes la misma nota.
Es decir, si te aprendes las notas en la quinta cuerda, visualmente podrás localizar de forma bastante rápida las notas en la tercera (Fig.3)

De igual forma, para las notas en la cuarta cuerda toma como referencia las de la sexta.(Fig.4)

Para las notas en la segunda cuerda puedes tomar como referencia nuevamente las notas en la quinta. La nota en la segunda es la misma que la de la quinta dos trastes más grave (Fig.5)

Finalmente, las notas en la primera cuerda son las mismas notas que las de la sexta, así que sabiendo las de la sexta, también sabes las de la primera.

PIM PAM. Ya te sabes todas las notas del mástil.

Germán, se ha currado un programilla que permite ver de forma fácil la
colocación de las escalas y las notas en el mástil:

Lo puedes descargar del enlace siguiente. Gracias Germán.